Kimi K2.5: Visual Agentic Intelligence
We introduce Kimi K2.5, an open-source multimodal agentic model designed to advance general agentic intelligence. K2.5 emphasizes the joint optimization of text and vision so that two modalities enhance each other. This includes a series of techniques such as joint text-vision pre-training, zero-vision SFT, and joint text-vision reinforcement learning. Building on this multimodal foundation, K2.5 introduces Agent Swarm, a self-directed parallel agent orchestration framework that dynamically decomposes complex tasks into heterogeneous sub-problems and executes them concurrently. Extensive evaluations show that Kimi K2.5 achieves state-of-the-art results across various domains including coding, vision, reasoning, and agentic tasks. Agent Swarm also reduces latency by up to 4.5times over single-agent baselines. We release the post-trained Kimi K2.5 model checkpoint to facilitate future research and real-world applications of agentic intelligence.
69817e2cce18b1862809615b
Kimi Team
69817e2cce18b1862809615c
Tongtong Bai
69817e2cce18b1862809615d
Yifan Bai
69817e2cce18b1862809615e
Yiping Bao
69817e2cce18b1862809615f
S. H. Cai
69817e2cce18b18628096160
Yuan Cao
69817e2cce18b18628096161
Y. Charles
69817e2cce18b18628096162
H. S. Che
69817e2cce18b18628096163
Cheng Chen
69817e2cce18b18628096164
Guanduo Chen
69817e2cce18b18628096165
Huarong Chen
69817e2cce18b18628096166
Jia Chen
69817e2cce18b18628096167
Jiahao Chen
69817e2cce18b18628096168
Jianlong Chen
69817e2cce18b18628096169
Jun Chen
69817e2cce18b1862809616a
Kefan Chen
69817e2cce18b1862809616b
Liang Chen
69817e2cce18b1862809616c
Ruijue Chen
69817e2cce18b1862809616d
Xinhao Chen
69817e2cce18b1862809616e
Yanru Chen
69817e2cce18b1862809616f
Yanxu Chen
69817e2cce18b18628096170
Yicun Chen
69817e2cce18b18628096171
Yimin Chen
69817e2cce18b18628096172
Yingjiang Chen
69817e2cce18b18628096173
Yuankun Chen
69817e2cce18b18628096174
Yujie Chen
69817e2cce18b18628096175
Yutian Chen
69817e2cce18b18628096176
Zhirong Chen
69817e2cce18b18628096177
Ziwei Chen
69817e2cce18b18628096178
Dazhi Cheng
69817e2cce18b18628096179
Minghan Chu
69817e2cce18b1862809617a
Jialei Cui
69817e2cce18b1862809617b
Jiaqi Deng
69817e2cce18b1862809617c
Muxi Diao
69817e2cce18b1862809617d
Hao Ding
69817e2cce18b1862809617e
Mengfan Dong
69817e2cce18b1862809617f
Mengnan Dong
69817e2cce18b18628096180
Yuxin Dong
69817e2cce18b18628096181
Yuhao Dong
claimed_verified
2026-02-03T10:04:11.993Z
652965773a416e1f2173443b
https://cdn-avatars.huggingface.co/v1/production/uploads/652965773a416e1f2173443b/y9MB8YgHzbwCXAc4EI9T3.jpeg
Yuhao Dong
THUdyh
user
THUdyh
69817e2cce18b18628096182
Angang Du
69817e2cce18b18628096183
Chenzhuang Du
69817e2cce18b18628096184
Dikang Du
69817e2cce18b18628096185
Lingxiao Du
69817e2cce18b18628096186
Yulun Du
claimed_verified
2026-02-03T10:05:47.298Z
6340f31fb78ed99eab04ce33
/avatars/2e7fcbf0233bdc0bc9a3f4603fd8bf90.svg
Du
Yulun
user
Yulun
69817e2cce18b18628096187
Yu Fan
69817e2cce18b18628096188
Shengjun Fang
69817e2cce18b18628096189
Qiulin Feng
69817e2cce18b1862809618a
Yichen Feng
69817e2cce18b1862809618b
Garimugai Fu
69817e2cce18b1862809618c
Kelin Fu
69817e2cce18b1862809618d
Hongcheng Gao
claimed_verified
2026-02-05T10:56:47.434Z
62728f4f6253fe2068da1021
https://cdn-avatars.huggingface.co/v1/production/uploads/62728f4f6253fe2068da1021/KZ65X0EH98AF3zXemPiap.jpeg
Hongcheng Gao
HongchengGao
user
HongchengGao
69817e2cce18b1862809618e
Tong Gao
69817e2cce18b1862809618f
Yuyao Ge
69817e2cce18b18628096190
Shangyi Geng
claimed_verified
2026-02-03T13:59:10.446Z
650a5d79a0f81fbc0a9875a7
/avatars/a76b1c932964602f2fc4a801ccad3ab5.svg
ShangyiGeng
Reset23
user
Reset23
69817e2cce18b18628096191
Chengyang Gong
69817e2cce18b18628096192
Xiaochen Gong
69817e2cce18b18628096193
Zhuoma Gongque
69817e2cce18b18628096194
Qizheng Gu
69817e2cce18b18628096195
Xinran Gu
69817e2cce18b18628096196
Yicheng Gu
69817e2cce18b18628096197
Longyu Guan
69817e2cce18b18628096198
Yuanying Guo
69817e2cce18b18628096199
Xiaoru Hao
69817e2cce18b1862809619a
Weiran He
69817e2cce18b1862809619b
Wenyang He
69817e2cce18b1862809619c
Yunjia He
69817e2cce18b1862809619d
Chao Hong
69817e2cce18b1862809619e
Hao Hu
69817e2cce18b1862809619f
Jiaxi Hu
69817e2cce18b186280961a0
Yangyang Hu
69817e2cce18b186280961a1
Zhenxing Hu
69817e2cce18b186280961a2
Ke Huang
69817e2cce18b186280961a3
Ruiyuan Huang
69817e2cce18b186280961a4
Weixiao Huang
69817e2cce18b186280961a5
Zhiqi Huang
69817e2cce18b186280961a6
Tao Jiang
69817e2cce18b186280961a7
Zhejun Jiang
69817e2cce18b186280961a8
Xinyi Jin
69817e2cce18b186280961a9
Yu Jing
69817e2cce18b186280961aa
Guokun Lai
69817e2cce18b186280961ab
Aidi Li
69817e2cce18b186280961ac
C. Li
69817e2cce18b186280961ad
Cheng Li
69817e2cce18b186280961ae
Fang Li
69817e2cce18b186280961af
Guanghe Li
69817e2cce18b186280961b0
Guanyu Li
69817e2cce18b186280961b1
Haitao Li
69817e2cce18b186280961b2
Haoyang Li
69817e2cce18b186280961b3
Jia Li
69817e2cce18b186280961b4
Jingwei Li
69817e2cce18b186280961b5
Junxiong Li
69817e2cce18b186280961b6
Lincan Li
69817e2cce18b186280961b7
Mo Li
claimed_verified
2026-02-03T10:05:51.899Z
6576fe2b42ab083faea19841
https://cdn-avatars.huggingface.co/v1/production/uploads/noauth/c91ZKOR2E0gL8iIVkvEUa.jpeg
Mo Li
Mor-Li
user
Mor-Li
69817e2cce18b186280961b8
Weihong Li
69817e2cce18b186280961b9
Wentao Li
69817e2cce18b186280961ba
Xinhang Li
69817e2cce18b186280961bb
Xinhao Li
69817e2cce18b186280961bc
Yang Li
69817e2cce18b186280961bd
Yanhao Li
69817e2cce18b186280961be
Yiwei Li
69817e2cce18b186280961bf
Yuxiao Li
69817e2cce18b186280961c0
Zhaowei Li
69817e2cce18b186280961c1
Zheming Li
69817e2cce18b186280961c2
Weilong Liao
69817e2cce18b186280961c3
Jiawei Lin
69817e2cce18b186280961c4
Xiaohan Lin
69817e2cce18b186280961c5
Zhishan Lin
69817e2cce18b186280961c6
Zichao Lin
69817e2cce18b186280961c7
Cheng Liu
69817e2cce18b186280961c8
Chenyu Liu
69817e2cce18b186280961c9
Hongzhang Liu
69817e2cce18b186280961ca
Liang Liu
69817e2cce18b186280961cb
Shaowei Liu
69817e2cce18b186280961cc
Shudong Liu
claimed_verified
2026-02-04T12:32:48.866Z
654ce87af0b05673196a9f45
/avatars/7b9c854eb98e487e3057479b1c7860ac.svg
Shudong Liu
Sudanl
user
Sudanl
69817e2cce18b186280961cd
Shuran Liu
69817e2cce18b186280961ce
Tianwei Liu
69817e2cce18b186280961cf
Tianyu Liu
69817e2cce18b186280961d0
Weizhou Liu
69817e2cce18b186280961d1
Xiangyan Liu
69817e2cce18b186280961d2
Yangyang Liu
69817e2cce18b186280961d3
Yanming Liu
69817e2cce18b186280961d4
Yibo Liu
69817e2cce18b186280961d5
Yuanxin Liu
claimed_verified
2026-04-08T16:34:55.781Z
6489761dcaea79f577897f98
/avatars/8f56dc9c08dc2b672555602d68509a03.svg
Yuanxin Liu
lyx97
user
lyx97
69817e2cce18b186280961d6
Yue Liu
69817e2cce18b186280961d7
Zhengying Liu
69817e2cce18b186280961d8
Zhongnuo Liu
69817e2cce18b186280961d9
Enzhe Lu
69817e2cce18b186280961da
Haoyu Lu
69817e2cce18b186280961db
Zhiyuan Lu
69817e2cce18b186280961dc
Junyu Luo
claimed_verified
2026-02-03T13:59:08.357Z
642da1cd99f3110ac27caca5
https://cdn-avatars.huggingface.co/v1/production/uploads/642da1cd99f3110ac27caca5/C1QJY3R_ZdaeANG1y8iW7.jpeg
junyu
luojunyu
user
luojunyu
69817e2cce18b186280961dd
Tongxu Luo
claimed_verified
2026-02-06T18:57:28.870Z
6421b07e918f0fd889f0a682
/avatars/314b55c2428426c846d9449f98db4355.svg
Tongxu Luo
Zeno-Luo
user
Zeno-Luo
69817e2cce18b186280961de
Yashuo Luo
69817e2cce18b186280961df
Long Ma
69817e2cce18b186280961e0
Yingwei Ma
69817e2cce18b186280961e1
Shaoguang Mao
69817e2cce18b186280961e2
Yuan Mei
69817e2cce18b186280961e3
Xin Men
69817e2cce18b186280961e4
Fanqing Meng
69817e2cce18b186280961e5
Zhiyong Meng
69817e2cce18b186280961e6
Yibo Miao
69817e2cce18b186280961e7
Minqing Ni
69817e2cce18b186280961e8
Kun Ouyang
69817e2cce18b186280961e9
Siyuan Pan
69817e2cce18b186280961ea
Bo Pang
69817e2cce18b186280961eb
Yuchao Qian
69817e2cce18b186280961ec
Ruoyu Qin
69817e2cce18b186280961ed
Zeyu Qin
69817e2cce18b186280961ee
Jiezhong Qiu
69817e2cce18b186280961ef
Bowen Qu
69817e2cce18b186280961f0
Zeyu Shang
69817e2cce18b186280961f1
Youbo Shao
69817e2cce18b186280961f2
Tianxiao Shen
69817e2cce18b186280961f3
Zhennan Shen
claimed_verified
2026-02-26T10:04:11.561Z
64bfa52094c0e3be4a33863e
/avatars/bc0737bf4481433b669433facf6ce6f4.svg
Shenzhennan
5456es
user
5456es
69817e2cce18b186280961f4
Juanfeng Shi
69817e2cce18b186280961f5
Lidong Shi
69817e2cce18b186280961f6
Shengyuan Shi
69817e2cce18b186280961f7
Feifan Song
claimed_verified
2026-02-05T10:56:49.748Z
6447ca6ca478b20f1755b294
/avatars/5049856b5ed1b74533fff902e14b4c7c.svg
Feifan Song
songff
user
songff
69817e2cce18b186280961f8
Pengwei Song
69817e2cce18b186280961f9
Tianhui Song
claimed_verified
2026-02-04T12:32:46.677Z
649e7693a83143427691769c
/avatars/d04f7b3d417423abaa053375212da21f.svg
Tianhui Song
sthui
user
sthui
69817e2cce18b186280961fa
Xiaoxi Song
69817e2cce18b186280961fb
Hongjin Su
69817e2cce18b186280961fc
Jianlin Su
69817e2cce18b186280961fd
Zhaochen Su
69817e2cce18b186280961fe
Lin Sui
69817e2cce18b186280961ff
Jinsong Sun
69817e2cce18b18628096200
Junyao Sun
69817e2cce18b18628096201
Tongyu Sun
69817e2cce18b18628096202
Flood Sung
69817e2cce18b18628096203
Yunpeng Tai
69817e2cce18b18628096204
Chuning Tang
69817e2cce18b18628096205
Heyi Tang
69817e2cce18b18628096206
Xiaojuan Tang
69817e2cce18b18628096207
Zhengyang Tang
claimed_verified
2026-02-09T21:07:16.077Z
64912976b95c3f0a1e6233cb
/avatars/3e338c5eef2514055ed98ae6141a5d1a.svg
Zhengyang Tang
tangzhy
user
tangzhy
69817e2cce18b18628096208
Jiawen Tao
69817e2cce18b18628096209
Shiyuan Teng
69817e2cce18b1862809620a
Chaoran Tian
69817e2cce18b1862809620b
Pengfei Tian
69817e2cce18b1862809620c
Ao Wang
69817e2cce18b1862809620d
Bowen Wang
69817e2cce18b1862809620e
Chensi Wang
69817e2cce18b1862809620f
Chuang Wang
69817e2cce18b18628096210
Congcong Wang
69817e2cce18b18628096211
Dingkun Wang
69817e2cce18b18628096212
Dinglu Wang
69817e2cce18b18628096213
Dongliang Wang
69817e2cce18b18628096214
Feng Wang
69817e2cce18b18628096215
Hailong Wang
69817e2cce18b18628096216
Haiming Wang
69817e2cce18b18628096217
Hengzhi Wang
69817e2cce18b18628096218
Huaqing Wang
69817e2cce18b18628096219
Hui Wang
69817e2cce18b1862809621a
Jiahao Wang
69817e2cce18b1862809621b
Jinhong Wang
69817e2cce18b1862809621c
Jiuzheng Wang
69817e2cce18b1862809621d
Kaixin Wang
69817e2cce18b1862809621e
Linian Wang
69817e2cce18b1862809621f
Qibin Wang
69817e2cce18b18628096220
Shengjie Wang
69817e2cce18b18628096221
Shuyi Wang
69817e2cce18b18628096222
Si Wang
69817e2cce18b18628096223
Wei Wang
69817e2cce18b18628096224
Xiaochen Wang
69817e2cce18b18628096225
Xinyuan Wang
claimed_verified
2026-02-04T12:32:41.837Z
67b327cdd4665a0448eef7d5
https://cdn-avatars.huggingface.co/v1/production/uploads/67b327cdd4665a0448eef7d5/_B5Z9MCa_qiFrDj1axKlz.png
Xinyuan Wang
xywang626
user
xywang626
69817e2cce18b18628096226
Yao Wang
69817e2cce18b18628096227
Yejie Wang
69817e2cce18b18628096228
Yipu Wang
69817e2cce18b18628096229
Yiqin Wang
69817e2cce18b1862809622a
Yucheng Wang
69817e2cce18b1862809622b
Yuzhi Wang
69817e2cce18b1862809622c
Zhaoji Wang
69817e2cce18b1862809622d
Zhaowei Wang
69817e2cce18b1862809622e
Zhengtao Wang
69817e2cce18b1862809622f
Zhexu Wang
69817e2cce18b18628096230
Zihan Wang
69817e2cce18b18628096231
Zizhe Wang
69817e2cce18b18628096232
Chu Wei
claimed_verified
2026-02-03T13:59:17.862Z
635ddec594e5b275ca7941e8
/avatars/28ebfaee74d31e1de020a3ae735a4c1b.svg
Chu Wei
courage17340
user
courage17340
69817e2cce18b18628096233
Ming Wei
69817e2cce18b18628096234
Chuan Wen
69817e2cce18b18628096235
Zichen Wen
claimed_verified
2026-02-03T10:09:43.363Z
653b8c3e97a4d71d950e2f20
/avatars/b68880022e14556d0be58c69615db3be.svg
Zichen Wen
zichenwen
user
zichenwen
69817e2cce18b18628096236
Chengjie Wu
69817e2cce18b18628096237
Haoning Wu
claimed_verified
2026-02-03T10:05:49.884Z
63047ed2412a1b9d381b09c9
https://cdn-avatars.huggingface.co/v1/production/uploads/63047ed2412a1b9d381b09c9/2Ill5G0uSMyGstrawgmIb.jpeg
Haoning Wu, Teo
teowu
user
teowu
69817e2cce18b18628096238
Junyan Wu
69817e2cce18b18628096239
Rucong Wu
69817e2cce18b1862809623a
Wenhao Wu
69817e2cce18b1862809623b
Yuefeng Wu
69817e2cce18b1862809623c
Yuhao Wu
claimed_verified
2026-02-04T12:32:38.034Z
63369da91ba5d5ece24118a4
/avatars/67889e1ecadb04100a77bc8b5284c6fd.svg
wuyuhao
mozhu
user
mozhu
69817e2cce18b1862809623d
Yuxin Wu
69817e2cce18b1862809623e
Zijian Wu
claimed_verified
2026-02-06T18:56:45.144Z
626d268d5f7327906f05cad1
/avatars/18bda74612a3ee63a17f991bcc695106.svg
Zijian Wu
Jakumetsu
user
Jakumetsu
69817e2cce18b1862809623f
Chenjun Xiao
69817e2cce18b18628096240
Jin Xie
69817e2cce18b18628096241
Xiaotong Xie
69817e2cce18b18628096242
Yuchong Xie
69817e2cce18b18628096243
Yifei Xin
69817e2cce18b18628096244
Bowei Xing
69817e2cce18b18628096245
Boyu Xu
69817e2cce18b18628096246
Jianfan Xu
69817e2cce18b18628096247
Jing Xu
69817e2cce18b18628096248
Jinjing Xu
69817e2cce18b18628096249
L. H. Xu
69817e2cce18b1862809624a
Lin Xu
69817e2cce18b1862809624b
Suting Xu
69817e2cce18b1862809624c
Weixin Xu
69817e2cce18b1862809624d
Xinbo Xu
69817e2cce18b1862809624e
Xinran Xu
69817e2cce18b1862809624f
Yangchuan Xu
69817e2cce18b18628096250
Yichang Xu
69817e2cce18b18628096251
Yuemeng Xu
69817e2cce18b18628096252
Zelai Xu
claimed_verified
2026-02-06T18:56:22.579Z
653a5b0f7c01c693a16dd184
/avatars/4b43d88709dc8037250404452e81adcf.svg
Zelai Xu
zelaix
user
zelaix
69817e2cce18b18628096253
Ziyao Xu
69817e2cce18b18628096254
Junjie Yan
69817e2cce18b18628096255
Yuzi Yan
69817e2cce18b18628096256
Guangyao Yang
69817e2cce18b18628096257
Hao Yang
69817e2cce18b18628096258
Junwei Yang
69817e2cce18b18628096259
Kai Yang
69817e2cce18b1862809625a
Ningyuan Yang
69817e2cce18b1862809625b
Ruihan Yang
69817e2cce18b1862809625c
Xiaofei Yang
69817e2cce18b1862809625d
Xinlong Yang
69817e2cce18b1862809625e
Ying Yang
69817e2cce18b1862809625f
Yi Yang
69817e2cce18b18628096260
Yi Yang
69817e2cce18b18628096261
Zhen Yang
69817e2cce18b18628096262
Zhilin Yang
69817e2cce18b18628096263
Zonghan Yang
69817e2cce18b18628096264
Haotian Yao
claimed_verified
2026-02-03T13:59:12.739Z
642bcd9be8dfcc1fe4f4f853
https://cdn-avatars.huggingface.co/v1/production/uploads/642bcd9be8dfcc1fe4f4f853/M9Yqkyt66dnWWCwmBZ8l0.jpeg
Haotian Yao
skylark-95
user
skylark-95
69817e2cce18b18628096265
Dan Ye
69817e2cce18b18628096266
Wenjie Ye
69817e2cce18b18628096267
Zhuorui Ye
69817e2cce18b18628096268
Bohong Yin
69817e2cce18b18628096269
Chengzhen Yu
69817e2cce18b1862809626a
Longhui Yu
69817e2cce18b1862809626b
Tao Yu
69817e2cce18b1862809626c
Tianxiang Yu
69817e2cce18b1862809626d
Enming Yuan
69817e2cce18b1862809626e
Mengjie Yuan
69817e2cce18b1862809626f
Xiaokun Yuan
69817e2cce18b18628096270
Yang Yue
69817e2cce18b18628096271
Weihao Zeng
69817e2cce18b18628096272
Dunyuan Zha
69817e2cce18b18628096273
Haobing Zhan
69817e2cce18b18628096274
Dehao Zhang
69817e2cce18b18628096275
Hao Zhang
69817e2cce18b18628096276
Jin Zhang
69817e2cce18b18628096277
Puqi Zhang
69817e2cce18b18628096278
Qiao Zhang
69817e2cce18b18628096279
Rui Zhang
69817e2cce18b1862809627a
Xiaobin Zhang
69817e2cce18b1862809627b
Y. Zhang
69817e2cce18b1862809627c
Yadong Zhang
69817e2cce18b1862809627d
Yangkun Zhang
69817e2cce18b1862809627e
Yichi Zhang
69817e2cce18b1862809627f
Yizhi Zhang
69817e2cce18b18628096280
Yongting Zhang
69817e2cce18b18628096281
Yu Zhang
69817e2cce18b18628096282
Yushun Zhang
69817e2cce18b18628096283
Yutao Zhang
69817e2cce18b18628096284
Yutong Zhang
69817e2cce18b18628096285
Zheng Zhang
69817e2cce18b18628096286
Chenguang Zhao
69817e2cce18b18628096287
Feifan Zhao
69817e2cce18b18628096288
Jinxiang Zhao
69817e2cce18b18628096289
Shuai Zhao
69817e2cce18b1862809628a
Xiangyu Zhao
69817e2cce18b1862809628b
Yikai Zhao
69817e2cce18b1862809628c
Zijia Zhao
69817e2cce18b1862809628d
Huabin Zheng
69817e2cce18b1862809628e
Ruihan Zheng
69817e2cce18b1862809628f
Shaojie Zheng
69817e2cce18b18628096290
Tengyang Zheng
69817e2cce18b18628096291
Junfeng Zhong
69817e2cce18b18628096292
Longguang Zhong
claimed_verified
2026-02-03T13:59:14.989Z
62b6d20416ff90e6198301b6
https://cdn-avatars.huggingface.co/v1/production/uploads/1656148456743-noauth.png
Longguang Zhong
GGLS
user
GGLS
69817e2cce18b18628096293
Weiming Zhong
69817e2cce18b18628096294
M. Zhou
69817e2cce18b18628096295
Runjie Zhou
69817e2cce18b18628096296
Xinyu Zhou
69817e2cce18b18628096297
Zaida Zhou
69817e2cce18b18628096298
Jinguo Zhu
69817e2cce18b18628096299
Liya Zhu
69817e2cce18b1862809629a
Xinhao Zhu
69817e2cce18b1862809629b
Yuxuan Zhu
69817e2cce18b1862809629c
Zhen Zhu
69817e2cce18b1862809629d
Jingze Zhuang
69817e2cce18b1862809629e
Weiyu Zhuang
69817e2cce18b1862809629f
Ying Zou
69817e2cce18b186280962a0
Xinxing Zu
Kimi K2.5: Visual Agentic Intelligence
We introduce Kimi K2.5, an open-source multimodal agentic model designed to advance general agentic intelligence. K2.5 emphasizes the joint optimization of text and vision so that two modalities enhance each other. This includes a series of techniques such as joint text-vision pre-training, zero-vision SFT, and joint text-vision reinforcement learning. Building on this multimodal foundation, K2.5 introduces Agent Swarm, a self-directed parallel agent orchestration framework that dynamically decomposes complex tasks into heterogeneous sub-problems and executes them concurrently. Extensive evaluations show that Kimi K2.5 achieves state-of-the-art results across various domains including coding, vision, reasoning, and agentic tasks. Agent Swarm also reduces latency by up to 4.5times over single-agent baselines. We release the post-trained Kimi K2.5 model checkpoint to facilitate future research and real-world applications of agentic intelligence.
Kimi K2.5 is an open-source multimodal agentic model that enhances text and vision processing through joint optimization techniques and introduces Agent Swarm for parallel task execution.
multimodal agentic model joint text-vision pre-training zero-vision SFT joint text-vision reinforcement learning Agent Swarm self-directed parallel agent orchestration framework heterogeneous sub-problems