It was initially developed by Freie Universität Berlin (FU Berlin), Institut national de recherche en informatique et en automatique (INRIA) and the Hochschule für Angewandte Wissenschaften Hamburg (HAW Hamburg).
它最初是由柏林自由大学（FU Berlin），法国国家信息与自动化研究所（INRIA）和汉堡应用科技大学（HAW Hamburg）一同开发的。